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[单项选择]
采用比例，微分，积分控制的自动舵（）
①能加快给舵速度；
②能自动消除单侧偏航角；
③结构简单，造价低；
④是比较完善的自动舵。
A. ①～③
B. ②③④
C. ①③④
D. ①②④
[单项选择]
采用比例，微分，积分控制的自动舵（）。
①能加快给舵速度；
②能自动消除单侧偏航角；
③结构简单，造价低；
④是比较完善的自动舵。
A. ①～③
B. ②③④
C. ①③④
D. ①②④
[简答题]比例调节、比例积分调节、比例微分调节、PID调节的作用？
[单项选择]在比例积分微分调节器中，其比例度越小，则余差越（）积分时间越小，则积分作用越（）微分时间越小，则微分作用越（）。
A. 小；强；弱
B. 大；强；弱
C. 大；弱；强
[单项选择]采用静载荷试验测定土的弹性系数（基床系数）的比例系数，（）为该比例系数的计量单位。
A. 无量纲
B. kN/m2
C. kN/m3
D. kN/m4
[简答题]比例控制器、比例积分控制器、比例积分微分控制器的特点是什么？各使用什么场合？
[简答题]在什么场合下选用，比例（P）比例积舍（PI）比例积分微分，（PID）调节规律。
[单项选择]在自动舵表达式δ＝-K1Φ中，系数K1可根据（）来选择调节。
A. 气候条件
B. 舵的类型
C. 船型、海况、装载量
D. 外界干扰情况
[简答题]在M58型气动调节器中，比例、积分、微分作用是如何实现的？如何调整比例带PB、积分时间Ti、和微分时间Td？
[单项选择]微分调节是根据（）来调节的。
A. 偏差大小
B. 偏差是否存在
C. 偏差变化速度
D. 以上都不是
[判断题]对一台实际的比例积分微分调节器，如果把微分时间调到最大，就成为一台PI调节器。如果把积分时间放到零，就成为一台PD调节器。
[简答题]分析比例、积分、微分控制规律的各自特点？
[单项选择]比例环节与实际微分环节并联，可得到（）
A. 比例微分作用
B. 比例积分作用
C. 实际微分作用
D. 比例积分微分作用
[单项选择]下列指标中，需要根据浆液特性（体积变化）、土质及施工损耗考虑的比例系数是（）。
A. 掘进速度
B. 计算空隙量
C. 开挖外径
D. 注入率
